Lepidus Jül Sezar`ın en büyük destekçilerinden biriydi. Siyaset kariyerine MÖ 49`da ``praetor`` olarak başlamıştı. Sezar İspanya`da Pompey ile savaştayken Roma kendisine emanet edilmişti. Pompey taraftarlarının doğuda yenilgiye uğratılmasından sonra MÖ 46`da konsüllük ödüllendirilmişti. MÖ 44`ün Şubat`ında Sezar senato tarafından ömür büyu diktatör seçilince Lepidus`u vekil tayin ett. İktidardaki kısa süreli ittifakları Sezar`ın 15 Mart MÖ 44 tarihinde suikaste uğramasıyla sona erdi. Suikastçilerden Cassius Longinus, Lepidus ve Marcus Antonius`un da öldürülmesi gerektiğini savunmuş ancak Brutus eylemin bir siyasi darbe değil infaz olduğunu söyleyerek kendisini reddetmiştir.
Sezar`ın öldürülmesinden sonra Lepidus senatoya olan sadakatini tazelemekle birlikte Marcus Antonius ile iktidar için ittifak kurdu. Ancak Sezar bir varis bırakmıştı: büyük yeğeni ve evlat edindiği oğlu Caesar Divi Filius Augustus. Üçü Mutina (bugünkü Modena)yakınlarında bir nehirdeki adada biraraya geldi ve MÖ 43`te İkinci Triumvirate`yi oluşturdular. Birinci Triumvirate`nin aksine bu anayasaya uygun bir oluşumdu. Konsülleri ve senatoyu dışlamış ve cumhuriyetin sona erdiğinin sinyallerini vermişti. Triumvirate`nin beş yıllık süresi MÖ 38`de Tarentum anlaşması ile yine beş yıllıkğına yenilenmişti.
Doğunun kontrol altına alınması ve suikastçilerin Kavala yakınlarında yenilgiye uğratılmasından sonra Lepidus Hispanya ve Afrika`nın yönetimini üzerine aldı. Bir süreliğine Antonius ve Augustus arasındaki çekişmelerden kendini uzak tutmuşsa da MÖ 36`da yanlış bir siyasi karar Augustus`a aradığı mazereti verdi. Lepidus Sicilya`da iktidara el koymak ve isyan çıkarmaya girişmekle suçlandı ve sürgüne yollandı. Dini mevkisi hariç tüm mevkileri elinden alındı. MÖ 13 yılında doğal nedenlerle öldü.
Lepidus Lucius Aemilius Lepidus Paullus`un kardeşi, Küçük Marcus Aemilius Lepidus`un babasıydı. Karısı Junia, Marcus Junius Brutus ve Cassius Longinus`un karısı Junia Tertia`nın kız kardeşiydi. Suikastçilerin yenilgiye uğratılmasından sonra Lepidus Junia Tertia ve annesi Servillia`nın infaz edilmelerini önlemeyi başarmıştı.