Cinsel ilişki, cinsel birleşme, çiftleşme veya vajinal seks, genellikle erkeğin sertleşmiş cinsel organı penisin, uyarılmış kadın vajinasının içine girmesini kapsayan, cinsel zevk ya da üreme amaçlı bedensel ilişki için kullanılır. Bunun yanı sıra diğer penetrasyon (duhul) içeren anal seks, oral seks, parmaklama, dildo kullanma gibi cinsel aktiviteler de eşcinsel veya heteroseksüel olmasına bakılmaksızın cinsel birleşme kabul edilirler.
Hazzı arttırmak için cinsel ilişki öncesi sevişme (partnerlerin birbirlerinin dudak, boyun gibi hassas yerlerini öpmesi ve birbirlerini okşamaları vb.) yapılır. Devamında, sertleşmiş penis (veya dildo) vajina içine girer (intromisyon olarak da adlandırılır) ve genelde penisin tamamını dışarı çıkartmadan ileri-geri hareket ettirilir çiftler kendilerini ve birbirlerini, çoğunlukla orgazm ve boşalma (ejakülasyon) gerçekleşene ya da penis, dildo olmaksızın çiftler birbirlerini oral yolla boşalma gerçekleşene kadar uyarırlar.